blog

Jul 20, 2023

Atuador robótico DIY construído para robôs ambulantes

[Aaed Musa] construiu uma variedade de robôs ao longo dos anos, mas descobriu que os servos prontos para uso eram desanimadores para seu trabalho. Assim, ele decidiu construir um atuador melhor para apoiar seus objetivos de construir

[Aaed Musa] construiu uma variedade de robôs ao longo dos anos, mas descobriu que os servos prontos para uso eram desanimadores para seu trabalho. Assim, ele decidiu construir um atuador melhor para apoiar seus objetivos de construir um robô ambulante de alto desempenho no futuro.

[Aaed] decidiu tentar construir um atuador de acionamento quase direto, semelhante aos usados ​​no ágil mini robô Cheetah do MIT. Consiste em um potente motor DC sem escovas que aciona uma redução de engrenagem planetária 9:1 construída com peças impressas em 3D, que fornece alto torque. Ele foi projetado para funcionar com um controlador de motor ODrive S1 com feedback de encoder para controle preciso.

O atuador pesa um total de 935 gramas. Não é barato, com a lista de materiais totalizando pouco menos de US$ 250. Pelo seu dinheiro, porém, você obtém um atuador robótico responsivo com um forte torque de retenção de mais de 16 Nm, o que [Aaed] demonstra fazendo o atuador balançar em torno de alguns halteres em um longo braço de alavanca.

A popularidade dos robôs ambulantes explodiu desde que o Spot entrou em cena. Vimos de tudo, desde construções complexas até designs super simples de servo único.